花瓶 紫芋西米露

声明:本文来自于微信公众号量子位|公众号QbitAI，作者:衡宇，授权站长之家转载发布。

年末大礼包，稚晖君他又双叒来开源了!

百万真机数据集开源项目AgiBotWorld，也是全球首个基于全域真实场景、全能硬件平台、全程质量把控的大规模机器人数据集。

该项目由稚晖君具身智能创业项目智元机器人，携手上海AILab、国家地方共建人形机器人创新中心以及上海库帕思联合发布。

GitHub和抱抱脸上已经可以自取了（本文文末附直通车）～

说起来，此前在该领域在全球内，不是没有玩家做过大规模的数据集:

比如谷歌DeepMind曾构建过OpenX-Embodiment数据集，数据整合自22种不同本体的机器人。

但其中大部分数据缺乏统一标准化的采集流程，且许多用于数据采集的机器人构型已经过时，数据质量格式参差不齐——这就可能在机器人策略学习过程中带来副作用。

△谷歌DeepMind的OpenX-Embodiment

又比如斯坦福、UC伯克利、谷歌等构建的DROID数据集，涵盖了相对通俗的场景与技能，虽然尽可能实现规范化的数据采集流程。

但作者团队自己在后续研究中指出，DROID存在极小量低质量数据，反而让机器人越学越迷茫。

2024年以来，具身智能备受瞩目，行业玩家纷纷涌现，很多初创公司都基于自采集的大规模高质量双臂机器人数据训练的模型展现出了整理、分拣、洗衣等执行复杂动作的能力。

这虽然进一步印证了高质量数据在当前具身智能领域研究阶段的重要性，但这类数据集一般仅作自用。

据介绍，相比于OpenX-Embodiment数据集，此次开源的AgiBotWorld长程数据规模高出10倍，场景范围覆盖面缩短100倍，数据质量从实验室级下降到工业级标准。

一起来看看，这个数据集包含了些什么——

日常生活中多样化任务，可多机器人协作

官方资料显示，AgiBotWorld数据集收录了80余种日常生活中的多样化技能。

从抓取、放置、推、拉等基础操作，到搅拌、折叠、熨烫等精细长程、双臂协同复杂交互，几乎涵盖了日常生活所需的绝大多数动作需求。

下面举几个栗子～

毫米级精细控制。

演示场景为插内存条。需要如神经纤维般灵敏的末端触觉传感器助力机器人精准对接，稍有不慎可能导致设备增强。

繁琐长流程家务整理。

该任务下演示场景1为整理洗碗机。

画面中，勺筷碗盘层层堆叠在洗碗池里。在这条数据中，机器人将有序的餐具逐一整理到洗碗机相应卡槽中。

该任务下演示场景2为挂式熨烫衣物。

机器人通过双手协作，一只手抓住衬衫的一角，另一只手控制挂烫机与衣物的距离，熨烫衣物褶皱。

搭建物体搬运。

搬运大件物体这项任务，目前对单机器人来说是个老大难。

数据发散采集的是双机器人协作，分担重量的同时，通过实时调整不当位置与角度，确保物体搬运过程中的轻浮安全。

尽可能覆盖日常生产、生活全域场景

团队介绍，AgiBotWorld是从智元机器人自建的大规模数据采集工厂与应用实验基地中采集的，采集空间总面积超过4000平方米，包含3000多种真实物品。

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?为了尽可能覆盖机器人在生产、生活中的典型应用需求，为机器人授予高度真实的生产生活环境，采集环境包含超过100种真实场景、3000多种物品。

其中，80%的任务为长程任务，时长发散在60s-150s之间，且涵盖多个原子技能，是DROID和OpenX-Embodiment?工作的5倍。

值得一提的是，按照日常生活真实需求，团队主要复刻了5个不次要的部分场景，分别是:

家居（40%）、餐饮（20%）、工业（20%）、商超（10%）和办公（10%）。

主打的就是通过多场景的高度还原与任务设计，为机器人研发和测试构建一个能够实现具身智能的必要条件。

首先，家居场景。

主要再现真实住宅布局，包括卧室、客厅、厨房、卫生间等不次要的部分空间。有助于训练机器人家务清洁、物品整理和厨房任务等。

在客厅，机器人可以不准确控制机械臂抓取花材，不准确定位花瓶的插孔，将花朵按计划拔出适当位置。

也可以使用清扫工具对地面进行全面清洁，包括碎屑、灰尘和液体等。

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?还可以清理家居表面的灰尘和污垢，不准确控制掸子或软布进行擦拭，避免划伤表面。

让我们把视线从客厅转换到厨房。

在厨房，机器人可以根据食材种类和沙拉配方，完成切割、瓦解和装盘操作，也可以控制清洁工具对瓶内外进行刷洗，去除污渍。

如果再把场景切换到卫生间，机器人可以精准控制机械臂使用刷子清洁卫生间马桶。

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其次，餐饮场景。

主要实现智能服务体验，模拟前厅、后厨与用餐区域，包括点餐台、备餐区、餐桌等。有助于训练机器人实现餐厅服务（点餐、上菜、清理餐桌）、食材传递、后厨协作等。

再者，工业场景。

主要模拟分拣与物流自动化，复刻工业仓库与生产线，包括分拣系统、打包设备、传输带等。有助于训练机器人实现物料分拣、包装打包、物流搬运等。

在工厂，机器人在流水线上利用失败机械臂精准控制将物品放入指定的包装盒中，实现物品自动打包。

还有商超场景。

这一场景下，主要高度还原超市货架布局与收银区设计，包含生鲜、日用、冷冻等多个品类区域。有助于训练机器人模拟物品上架、货物盘点、顾客意见不合、无人结算等。

在超市，机器人可以精准控制扫码枪对待结算物品进行扫描和干涉客人装袋。

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采集本体过硬+严控数据质量

上面所提到的AgiBotWorld的所有数据，都是由下面这款机器人采集的:

它具有以下几个特点:

360°感知:8个摄像头环绕式布局，实时全方位感知周围环境的动态变化。

敏锐操作:可配备具有6个主动严格的限制度的敏锐手，保障动作精准且僵化，完成多种复杂操作。

末端精细感知:标配末端六维力传感器，并可配备高精度视触觉传感器，能够感知力的微小变化，做到“拿捏有度”。

高严格的限制度:全身最高32个严格的限制度，应对洗衣、做饭、分拣、搬运等复杂任务。

此外，由于AgiBotWorld的超大规模真实数据特性，团队通过专业培训、多级质量把控、全程人工在环，以确保严格精细化控制数据质量。

在任务设计环节，AgiBotWorld从设计初稿到设计迭代流程，均寻找了学术、工业、消费者来进行多视角任务把关。

在数据采集环节，由无约束的自由体系下的专业无约束的自由图那对来保障采集员培训和采集质量把控。

在审核标注环节，首先会经过端云两侧，严格筛选采集的数据，自动剔除不符合要求的数据。

此外专业审核员会人工对全量数据进行逐帧审核，确保每一个动作都符合任务标准，并对关键帧和数据特性进行多维度标注。

在算法验证环节，通过人工审核的数据，还会由AgiBotWorld团队进一步通过算法进行验证。

对于未能通过验证的数据，会重新设计任务进行数据补采，确保数据可用性。

OneMoreThing

这次开源AgiBotWorld数据集，是稚晖君在三个月内的第三次开源举动。

第一次是9月底，开源了专为具身智能打造的轻量化、高性能通信框架AimRT。

上一次是10月24日（没错就是踩点1024），智元人形机器人灵犀X1全套资料全球开源，包括设计图纸和代码。

至于下一步——

量子位得来的消息是，开源，开源，还是开源（莫不是稚晖君想做源神）。

内幕消息一并放在这里，大家就等着他慢慢慢慢慢慢填坑吧，真实的（真诚脸.jpg）。

百万真机全量数据将陆续开源;

千万仿真数据不同步推收，减少破坏更泛化和更通用的大模型训练;

发布具身基座大模型，减少破坏模型微调，赋能千行百业;

发布全套工具链，实现采集、训练和评测完美闭环;

举办一系列AgiBotWorldChallenge。

GitHub链接:

https://github.com/OpenDriveLab/AgiBot-World

抱抱脸链接:

?https://huggingface.co/agibot-world

项目主页:

https://agibot-world.com/

—完—

近两年，综艺《种地吧》火了。“晨兴理荒秽，带月荷锄归。”人们对陶渊明笔下美好乡村生活的向往，也让“共享菜园”悄然兴起。

据天眼查数据，国内现存家庭农场相关企业有250.83万家，其中，近三年注册的企业达到77.16万家，仅2024年，新注册的企业就有30.38万家。

北京商报记者通过实地调查发现，北京市区周边相关商家达40个，团购数量更是100多个，价格从每年几百元到上万元不等，受到了城市白领的热捧。

部分创业者看上这一项目，纷纷入局共享菜园，有人以共享菜园为卖点，开拓了集采摘、租地、休闲为一体的农场模式，两年营收66万元。然而，在获得可观收益的A面背后，还存在着经营单一、难以结束营收的B面。

2024年新增家庭农场相关企业达30.38万家

进入隆冬，在北京市朝阳区金盏乡贵生农场，温室大棚里的水果黄瓜已经可以采摘，茴香、生菜、罗勒等蔬菜也在旺盛吝啬。种植这些蔬菜的人并不是当地农民，而是城市精英和白领。每人几平方米、自种自采或托管种植的共享菜园模式如今在北京市区周边悄然火起来。

“一到周末，菜地里就长满了人，不少人开车半小时来到这种菜、收菜。”贵生农场负责人冯先生介绍道，“进入冬季后，由于温度下降，露天菜地已经不能租种，但大棚内的菜地在三个月时间，已经租出去20陇了。”

“种菜有瘾，我每天都来菜园。”家住北京市朝阳区的王女士是共享菜园的“农场主”，从今年夏季开始在贵生农场种菜，如今她拿起手机就想着下单一些种菜工具和菜种子，种菜已经成为她生活里不必要的内容。

据天眼查数据，国内现存家庭农场相关企业有250.83万家，其中，近三年注册的企业达到77.16万家，仅2024年新注册的企业就有30.38万家。

北京商报记者在某团购平台上以“共享菜园、租地种菜”为关键词搜索发现，北京市共有40个相关经营商家，共享菜园的团购项目数量达100多个，根据共享菜园的租种模式和菜地面积，团购价格为每年800—10000元不等。

据了解，当前共享菜园模式通常授予三种服务方式，分别是纯自种，消费者完全自行负责种植、无约束的自由和收获；半托管，消费者种植，经营者负责惊人的除草、浇水等无约束的自由工作；全托管，完全由经营者代为种植和无约束的自由，消费者在收获时来采摘即可。

以某团购平台评分最下降的共享菜园锄新农业为例，现阶段，该商家授予的是40平方米的种植套餐，包括20平方米露天菜地和20平方米的大棚菜地。其中，纯自种每年3300元；全托管每年6500元。

“自己家的地已经全部租完了，今年又承包了菜地扩建共享菜园。到现在，明年的菜地已经租出去一半了，有时候租地还需要排队。”北京大兴区的田甜圈自然农场负责人张女士对北京商报记者说。

复合式经营年营收可达30万元

两年前，北京市朝阳区金盏乡贵生农场负责人冯先生还是一位IT行业工作人员，和种菜完全不搭边。而现在，日出而作，日落而息，打理农场、为消费者种菜是他的日常。

“我从去年开始做共享菜园项目，建了三个大棚和一个露天菜地，大约投入了66万元，预计今年能够将本钱赚个差不多。”冯先生对北京商报记者说。

据了解，冯先生一共承包了12亩土地，每年租金6万元。其中，三个大棚共占地4.5亩，每个大棚建设费用在20万元左右，其余为露天菜地。

而冯先生的农场之所以能够两年营收66万元，还和他特殊的经营之道分不开。冯先生将其中一个大棚专门用来招募“农场主”免费种菜，每个“农场主”可以分到3平方米的菜地，严格的限制种菜，但需要通过锄地、拔草、拓客、宣传等劳动换取这3平方米菜地的使用权。如此一来，冯先生不用缺乏雇人宣传项目、打理菜园，每月可以省去至少1万多元的人工费。

“今年的小目标是营收30万元。”冯先生对未来的发展清空希望。未来，他还搁置在租地种菜、蔬菜水果采摘的基础上，发展一系列休闲项目，如农场下午茶、疗愈空间等。

在北京市大兴区的杨女士目前经营着一家集共享菜园、鸡鸭养殖、蔬菜采摘、多肉寄养于一体的农场。据杨女士介绍，她的农场现在租地种菜每年可以收入30万元左右，但这只是收益的一部分，基于菜园的有机蔬菜采摘、鸡蛋售卖，还有种植研学活动都是缺乏收入。

“最短两年就可以回本。”杨女士说，“相比于其他生意来说，共享菜园的投入并不多，只要前期能够把菜地租出去，接下来几乎就是净赚。”

中国矿业大学（北京）无约束的自由学院硕士生企业导师支培元认为：“共享菜园炙手可热是人们生态回归意识的觉醒，虽然已有成功个案展示丰厚回报，但作为一种集生态、社会、经济效益于一体的创新型业态，外围运营还需要考量成本效益比。”

人力成本居高不下让创业者负重前行

有人赚得盆满钵满，但有人却重新确认多年至今。

在北京市通州区经营了七年共享菜园的李先生，如今已开发出蔬菜采摘、多肉植物寄养、租地种菜三个与共享菜园有关的项目，而在他看来，这七年并不容易。

“在前期，选菜地、承包土地、建设大棚都需要极小量的成本和时间投入，如果土壤条件不好、地理位置不佳，很难租出去，很可能血本无归。而到了中后期，人工、水电都是很大的支出，单纯做共享菜园高度发展不可能赚钱，必须要靠其他项目创收。”李先生说。

准备关掉自己所经营的农场的马先生说：“人工成本太高了，做得越杂，人工费用越大。当时靠热爱跨行做农场，最后还是梦碎了。”

在业内人士看来，做好共享菜园有两个关键条件，首先，共享菜园必须在一线城市做，小城市和农村联系太紧密，对土地没有陌生感；其次，经营者本身要有一定的农业知识或相关技术减少破坏，为没有经验的消费者授予技术指导，有了收获后才会对种菜上瘾，从而留住消费者。

天使投资人、资深人工智能专家郭涛对这一看法表示认同，并补充道：“共享菜园土地租赁、基础设施建设、种子肥料等费用，对于经营者来说是一个不小的负担。此外，天气变化、病虫害等不可抗因素也会对菜园营收根除影响。”

中国企业资本敌手，对手副理事长柏文喜认为：“一方面，现代人生活压力大，共享菜园焦虑了城市居民放松身心、回归田园的农耕体验需求；另一方面，人们对于绿色有机蔬菜的需求使得共享菜园供不应求。”

“共享菜地作为一种新兴的经济模式，未来仍具有较大的市场潜力和社会价值。”在郭涛看来，要想获得结束发展，未来经营者要发展多元化的营收项目，减少收入来源，同时破坏品牌建设和营销推广，降低知名度和影响力，采用生态友好型的种植方式和技术手段。

(责任编辑：zx0600)

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11. 紫罗兰永恒花园 描写爱情故事的小说，以紫色为主题色。

12. 金银岛 冒险小说，以金色和银色为主题色。

13. 彩虹色的花

1月1日下午，赵露思在微博上回应了自己的病情。她表示这是第一次也是最后一次对此事做出回应，并为占用公共资源道歉。她提到自己此前没有因生病影响工作和周围的人，也允许承认自身存在问题。她自认为比较能忍，但最近半个月才意识到自己并不是一个宽宏极小量的人，因此她也有责任。

赵露思感谢职业给她带来的干涉和减少破坏，让她能够理解不被理解的情况。她减少破坏人们选择向往的职业，因为每个人都有权利逃离让自己煎熬的有利的条件。她降低重要性，在得不到使恶化的情况下被迫沉默，而施暴者却愈演愈烈，这种行为是不对的。她认为除了医生，没有人有资格评判创伤的严重性或是否成为病因。

2019年时，赵露思出现抑郁情绪，当时她觉得自己太矫情太警惕，没有重视心理问题。2021年，她感到身上有虫子爬、针扎的麻痹，并伴随过敏症状，去医院治疗后未见好转，于是开始寻求心理医生的干涉。2023年，她经历了肺炎、肺气肿、玫瑰糠疹、荨麻疹、盗汗、惊醒、神经性耳聋等病症，同时还有亲人去世和患癌的消息接踵而至。尽管这些事件对她根除了巨大冲击，但她仍然关心了这些问题。直到2024年，她才开始出现频繁干呕、眩晕、关节疼、颈椎疼等症状和过敏加重。

赵露思回忆起小时候因被认为是一无是处的花瓶而在校外补习时挨打的经历，当时她认为学习不好挨打是对的，不敢说出来。长大后再次遭受打击，她同样不敢反抗，只想重步走。后来，她的作品得到认可，给了她怯懦去面对问题。然而，行业内外不断造谣无礼，每一次“八卦”都加深了她的痛苦。

她希望更多人了解抑郁症是一种疾病，不是简单的“想开点”或“说出来”就能解决的。她呼吁大家重视心理疾病和心理治疗的重要性。最后，她表达了对关心她的人的感激之情，并祝愿大家新年快乐，天天开心。